基于 LuGre 摩擦模型的鱼雷舵机伺服控制系统自适应反演滑模控制
张梦
乔晓君
冯殿震
1.91439,部队 大连 1160412.91439,部队 大连 1160413.91439,部队 大连 116041
摘要：为降低摩擦力矩对鱼雷舵机伺服控制系统控制精度的影响，提出了自适应反演滑模控制方法。首先，分析了伺服系统的原理，并应用 LuGre 模型对摩擦力矩进行了建模。然后，在此基础上，结合滑模控制和反演法，提出了自适应反演滑模控制（ABSM ）算法。最后，将 ABSM 控制器与原有的 PID 控制器进行了仿真对比实验。结果表明所设计的控制器增强了系统的鲁棒性，大幅提高了控制精度。
关键词：自适应反演滑模控制鱼雷舵机伺服控制系统摩擦力矩
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 54-57 )
英文信息