基于模糊 PID 的开合式球形四轴遥控飞机惯导控制
陈晓生
何睿
郑昶宏
陆兴华
1.广东工业大学华立学院 广州 5113252.广东工业大学华立学院 广州 5113253.广东工业大学华立学院 广州 5113254.广东工业大学华立学院 广州 511325
摘要：开合式球形四轴遥控飞机作为新型无人机，其飞行惯导控制是保证飞机姿态稳定的基础，传统的遥控飞机惯导控制采用静态神经元控制方法，在飞机姿态控制中会导致小扰动干扰，导致飞机稳定飞行性能不好。提出一种基于变结构模糊 PID 神经网络控制的开合式球形四轴遥控飞机惯导控制算法。进行了被控系统的坐标系结构描述和开合式球形四轴遥控飞机动力学分析，采用变结构 PID 神经网络控制和 Lyapunov 小扰动抑制方法进行惯导控制算法改进。仿真结果表明，采用该惯导控制算法进行开合式球形四轴遥控飞机惯导控制，姿态角能快速地跟踪到设定的参考值，在较短的时间内将姿态控制误差收敛到零，避免飞行姿态失衡，展示了较好的惯导控制性能。
关键词：模糊 PID 神经网络遥控飞机惯导控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：2015年广东省教育厅重点平台及科研项目青年创始人才类项目(自然科学类)(编号2015KQNCX218)2015年广东省大学生科技创新培育项目(编号pdjh2015b0937)2012广东省质量工程人才培养实验区项目(编号粤教高函[2012]204号)2012广东省质量工程项目“机电综合技能实训中心”(编号粤教高函[2012]204号)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 62-65,153 )
英文信息