基于MEMS IMU的室内导航系统设计
闻泽阳
许江宁
于梦琦
1.海军工程大学导航工程系 武汉4300332.海军工程大学导航工程系 武汉4300333.海军工程大学导航工程系 武汉430033
摘要：为了实现低成本的室内导航,设计了基于惯性测量单元(IMU)的室内组合导航定位系统,惯性测量单元(IMU)安装在室内行人的肩部,在行人处于静止状态时以IMU输出速度误差与角速度误差为观测信息,并利用这些观测信息通过卡尔曼滤波器估计IMU解算误差.当行人处于行进状态时,通过气压计测量室内行人所处的海拔高度,并通过磁力计测量航向角,气压计所测得的数据对IMU输出高度进行修正,磁力计所测量的数据对IMU的航向角进行修正,在论文所构建的框架下来抑制IMU误差积累.
关键词：室内导航惯性导航系统卡尔曼滤波器气压计磁力计
分类号：U666.1(船舶工程)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 75-79 )
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