基于模型预测控制的履带式无人平台轨迹跟踪控制算法研究
杨福威1
孟红1
朱强2
1.中国北方车辆研究所 北京 1000722.军事交通学院 天津 300161
摘要：目前常用的纯跟踪算法、线性二次调节器(LQR)、前馈-反馈控制等轨迹跟踪算法大多只考虑车辆的运动学特性,在无人车辆高速运动时跟踪误差较大.为了解决上述问题,以双侧电驱动履带无人车辆为研究对象,建立了运动学和动力学模型.以左、右两侧转速作为控制量,考虑车辆动力学约束和状态量约束,运用二次优化理论和状态反馈控制原理,在Matlab/Simulink中搭建车辆动力学模型和控制器.从轨迹曲线中可以看到,低速时,两种控制器的轨迹误差在3m左右,算法响应速度快,控制量变化平稳.高速时,动力学模型控制精度高,跟踪误差不超过5m.
关键词：履带无人车辆运动学模型动力学模型模型预测控制轨迹跟踪
分类号：TP13(自动化基础理论)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 44-50 )
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