系泊状态舰载捷联惯导系统的全参数在线标定
袁鹏
杨雨
陈光
晏亮
武雨霞
1.北京航天时代激光导航技术有限责任公司 北京 1000942.北京航天时代激光导航技术有限责任公司 北京 1000943.北京航天时代激光导航技术有限责任公司 北京 1000944.北京航天时代激光导航技术有限责任公司 北京 1000945.北京航天时代激光导航技术有限责任公司 北京 100094
摘要：为了满足在舰标定的需求,提出了一种舰载捷联惯导系统在系泊状态下的全参数在线标定方法.首先建立了陀螺和加速度计的输出误差方程.然后给出了误差参数标定Kalman滤波模型,该模型以陀螺和加速度计零偏、安装误差、标度因数误差等24个误差量为状态量.设计了低通滤波器从捷联惯导解算速度中获取速度解算误差作为量测量.设计了一种合理的标定路径,提高了状态量的可观测度.通过对IMU转位数据进行导航滤波处理,估计出全部参数.仿真试验和实物摇摆试验表明,该方法能够准确地估计出全部参数,具有工程实践价值.
关键词：捷联惯导系统系泊状态全参数在线标定低通滤波器
分类号：U666.12(船舶工程)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 55-60 )
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