一种无人驾驶汽车差动转向路径跟踪控制器研究
何文锋
咸阳职业技术学院 咸阳 712000
摘要：论文研究了基于差动转向的四轮独立驱动(FWIA)无人驾驶汽车(AGV)的路径跟踪问题.通过差动驱动同轴的左右车轮产生差动力矩,这一差动力矩可以统迫使车轮绕着各自的主销转动,这一转向方式被称为差动转向.基于模型预测控制(MPC)设计路径跟踪控制器计算出所需的差动力矩,在完成路径跟踪任务的同时确保车辆的稳定性.期望的横摆角速度考虑了路径跟踪误差,将路径跟踪问题转化成了车辆稳定性问题.通过CarSim-Simulink联合仿真,验证了差动转向的可行性以及路径跟踪控制器的控制效果.
关键词：无人驾驶汽车路径跟踪差动转向模型预测控制
分类号：U461(汽车工程)
资助基金：2017年度陕西省高等教育教学改革研究项目(17GY039)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 65-68 )
英文信息