GPS/MEMS-IMU松耦合导航系统的设计
李哲1
刘强2
王箫杨3
1.西安邮电大学电子工程学院 西安 7101212.西安邮电大学计算机学院 西安 7101213.延安大学物理与电子信息学院 延安 716000
摘要：针对目前低成本、小型化组合导航系统的需求,设计了GPS/MEMS-IMU松耦合导航系统.对IMU数据进行卡尔曼滤波、零点修正等预处理,然后使用四元数把加速度从载体坐标系转换到水平坐标系,对加速度进行积分运算得到速度、位移,并以松耦合方式与GPS数据进行组合导航.实验结果表明,在400m范围内实测多次,计算位移误差在2％以内.
关键词：加速度传感器卡尔曼滤波四元数GPS
分类号：TN966(无线电导航)
资助基金：陕西省重点研发计划(2017GY-060)陕西省科技统筹创新工程计划(2016KTZDGY02-04-02)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 52-56,59 )
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