基于改进RRT算法的无人机实时航迹规划
范伟伦
李薇
冯杭
1.海军工程大学基础部 武汉 4300332.海军工程大学基础部 武汉 4300333.海军工程大学基础部 武汉 430033
摘要：针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人机航迹规划方面,存在的节点生长随机性过强、搜索步长固定以致在靠近威胁区域的生长树具有局限性、没有考虑无人机动力学约束等问题,提出了一种改进RRT算法.该算法通过增加动态步长,解决了生长树在靠近威胁区域时存在局限性的问题;通过在节点生长时增加自适应目标引力,将节点的生长向目标方向引导,解决了RRT算法随机性过强的问题;在节点选取时考虑无人机动力学约束,使规划出的航迹满足无人机的实际性能要求.仿真实验结果表明,该算法可以快速、有效地避开威胁区域,规划出较优航迹,满足无人机实时航迹规划的需求.
关键词：无人机快速扩展随机树实时性航迹规划
分类号：V279+.2(各类型航空器)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 52-56,61 )
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