基于生物启发神经网络的多AUV目标搜索
孙奥林
曹翔
肖旭
徐丽雯
1.淮阴师范学院物理与电子电气工程学院 淮安 2233002.淮阴师范学院物理与电子电气工程学院 淮安 2233003.淮阴师范学院物理与电子电气工程学院 淮安 2233004.淮阴师范学院物理与电子电气工程学院 淮安 223300
摘要：针对多AUV(Autonomous Underwater Vehicle)目标搜索问题,引入生物启发神经网络,提出生物启发多AUV搜索算法.将水下栅格地图与生物启发神经网络相联系,神经网络中每一个神经元与水下栅格地图中的位置单元一一对应,根据该神经网络中神经元的在线活性输出值分布情况制定AUV的搜索路径规划模型.在神经网络中,AUV受到目标的全局吸引,同时受障碍物的局部排斥,使AUV自主规划出一条高效的搜索路径.该神经网络具有无需学习、自适应性好的特性,提高AUV目标搜索的实时性.静态环境和动态环境下仿真结果证明生物启发神经网络在多AUV目标搜索中的有效性.
关键词：自治水下机器人协作目标搜索生物启发神经网络
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61773177)江苏省自然科学基金(BK20171270)江苏省大学生创新训练重点项目(201810323001Z)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 32-36,53 )
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