基于DVL信息辅助下的捷联惯导初始对准可观测性分析
罗银波1
张光俊2
胡柏青2
常路宾2
1.海军驻九江地区军事代表室 九江 3320002.海军工程大学导航工程系 武汉 430000
摘要：在利用DVL与SINS进行初始对准时,一般将系统误差及相关器件的误差作为状态变量进行滤波估计,状态估计的精度及速度决定着系统初始对准的速度及精度,而状态估计的精度及速度又与系统的可观测性有很大关系,当被估计的状态不可观测或者可观测性较低时,将状态估计值反馈给系统会造成系统的精度下降甚至发散,因此需要对系统状态变量进行可观测性及可观测度的分析,针对以上问题,论文构建了基于DVL信息辅助下SINS初始对准的系统模型,利于基于系统可观测矩阵奇异值分解(SVD)的方法分别对模型在静止和转动状态下进行可观测性分析,结果表明转动状态下能激励惯性器件的各误差参数,使基于DVL信息辅助下SINS初始对准的系统模型可观测.
关键词：初始对准捷联惯导多普勒计程仪卡尔曼滤波器可观测性分析
分类号：TB568(声学工程)
论文发表日期：2019-04-02
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 50-54 )
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