基于模拟退火优化的直接航迹控制算法设计∗
夏云鹏1
杨田田2
1.中船重工第七一三研究所 郑州 4500002.武汉理工大学 武汉 430070
摘要：目前,水面无人船的航迹控制类型主要分为直接型航迹控制和间接型航迹控制两类.两种航迹控制类型在无人船航迹控制方面各有优势,直接性控制算法具有较高的控制精度,但是仍然无法达到要求.针对该问题,提出了基于模拟退火优化NMPC算法的非线性模型预测控制算法设计直接型无人船航迹控制器,考虑到无人船航迹控制中容易出现的非线性、时滞性问题,采用模拟退火算法对预测控制算法进行最优控制序列求解.仿真实验表明,该算法有效地提高了航迹控制的准确性和实时性.
关键词：航迹控制模型预测控制模拟退火无人船
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 50-55 )
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