SINS/GPS组合导航的直接状态估计方法
代晓巍1
赵书圆1
张梦2
1.中国人民解放军91550部队 大连 1160232.海军大连舰艇学院 大连 116018
摘要：由全球定位系统(GPS)和捷联式惯性导航系统(SINS)构成的组合方式导航是确定载体位速和姿态的常用方法.其滤波模型一般是基于估计误差的微分方程建立,能够直接运用卡尔曼滤波求解的线性状态空间方程,即间接估计.论文提出一种基于直接估计和非线性卡尔曼滤波的GPS/SINS组合导航方法,利用惯导力学编排建立了直接估计状态模型与松组合模型,并在求解雅克比矩阵的基础上采用扩展卡尔曼滤波求解.通过数值仿真对提出模型和算法进行了对比验证,结果表明,直接估计方法相比间接估计方法在恶劣初始误差条件下具有优于后者的性能.
关键词：惯性导航组合导航状态空间模型扩展卡尔曼滤波
分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61703408)
论文发表日期：2021-03-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 50-54 )
英文信息