带有扰动观测器的无人水面艇有限时间轨迹跟踪控制
姜朝宇1
陈源宝2
1.海军驻葫芦岛代表室 葫芦岛 1250042.武汉第二船舶设计研究所 武汉 430205
摘要：针对水面无人艇在执行轨迹跟踪任务时可能遭受的复杂不确定扰动问题,设计一种带有扰动观测器的鲁棒控制方法.依托于系统模型,首先将外界扰动与系统不确定部分统一划分为不确定的综合扰动,并进一步设计一种有限时间扰动观测器来在线估计综合扰动.在此基础上,通过反步控制策略构造虚拟控制律和鲁棒控制器,利用Lyapunov稳定性定理证明了在闭环系统中的所有信号均具有半全局一致有界,并且轨迹跟踪误差能够在有限时间内到达平衡点的领域内.最终,通过仿真实验验证了所设计方法的有效性.
关键词：扰动观测器轨迹跟踪鲁棒控制无人水面艇
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2021-10-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 61-65 )
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