基于无人测试船水面路径规划策略
石钊铭
摘要：为了提高无人测试船在水面巡航作业的路径规划效率,论文给出了一种基于旅行商算法的水面覆盖式路径规划策略,并给出动态圆弧线的运动位姿控制优化策略.首先基于水面地图数据进行数学建模与地图栅格化,通过遗传算法进行水面全覆盖路径规划,然后通过建立一个几何数学模型,来根据目标规划点来动态规划弧线的半径,同时判断正确的转弯方向和计算出运动速度,最后运动到达目的点.在ROS机器人操作系统下的仿真实验结果证明了方法的正确性和高效性.
关键词：无人测试船动态弧线遗传算法机器人操作系统
分类号：E273.1(各种武装力量（各军、兵种）)
论文发表日期：2021-10-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 71-73,92 )
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