基于干扰观测器的三自由度直升机系统的控制研究
王玲玲1
毋飞龙2
1.海军航空大学岸防兵学院 烟台 2640002.91213部队 烟台 264000
摘要：针对抑制飞行器在飞行中受到的干扰信号问题,以三自由度直升机为研究对象,在姿态控制的基础上,设计干扰观测器以保证在干扰下仍能有较好的直升机姿态角控制性能.首先建立三自由度直升机的三个姿态角控制通道的数学模型,联立横侧角通道和旋转速度通道,对俯仰通道和联立后的通道采用PID实现姿态控制;其次以前向通路干扰模拟直升机受到的外界扰动,分析PID控制对常见干扰信号的抑制作用,根据分析结果设计干扰观测器,并给出观测器参数与被控对象参数间的关系.通过仿真分析表明,设计的干扰观测器在满足参数条件下,能使控制回路在有前向通路干扰时,其性能仍能够满足要求,从而使控制系统具备较好地抑制干扰能力.
关键词：三自由度直升机PID控制器抗干扰干扰观测器
分类号：TP15(自动化基础理论)
论文发表日期：2021-11-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 37-41 )
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