无人水下航行器编队控制研究现状及技术综述
杨洋
王征
胡致远
尹洋
海军工程大学电气工程学院 武汉 430033
摘要：当前,无人水下航行器(UUV)的发展日益受到任务环境及发展需求的挑战,单体UUV的载荷以及任务指向的局限性越发凸显,集群编队控制已然成为重要发展方向.针对UUV集群编队控制系统梳理了国内外应用成果以及技术研究现状,重点总结了常用的队形控制算法,其中涵盖人工势场法、领航者-跟随者法、基于行为法、虚拟结构法、强化学习法.最后对UUV编队控制研究现状做出总结与展望,以期为日后UUV集群技术的发展提供参考与思路.
关键词：无人水下航行器编队控制人工势场法领航者-跟随者法强化学习
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(42122025)湖北省杰出青年科学基金(2019CFA086)
论文发表日期：2022-02-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1-7,94 )
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