基于改进粒子群算法的水面无人艇全局路径规划
林法君1
李焰2
1.海参军事训练中心 北京 1000362.海军工程大学兵器工程学院 武汉 430000
摘要：针对在障碍物复杂的海域环境中对水面无人艇全局路径规划的问题,结合粒子群算法和收敛速度快的速度加权粒子群算法,提出了动态权重的粒子群算法.首先为了保证航行的安全,将障碍物填充至标准形状,设立航行区域四周围栏;然后为了防止粒子跳入障碍区,减小了粒子的运动步长,并对跳入障碍区的粒子作出姿态矫正处理;最后在此环境模型的基础上,给出起始点,然后分别运行三种路径规划算法得出规划路径.对仿真结果的分析表明,改进的动态权重粒子群算法,在吸收了速度权重粒子群算法迭代速度快这一优势的基础上,提高了寻址的成功率,缩短了行驶长度,同时规划路径转折点处的转弯幅度小,更适合水面无人艇航行的实现.
关键词：水面无人艇全局路径规划速度权重粒子群动态权重粒子群路径规划模型
分类号：F407.67(工业经济理论)
论文发表日期：2022-08-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 59-63,73 )
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