顾及舰船运动约束的机动航线实时规划方法
周寅飞
张立华
贾帅东
戴泽源
刘翔
海军大连舰艇学院军事海洋与测绘系 大连 116018;海军大连舰艇学院海洋测绘工程军队重点实验室 大连 116018
摘要：针对现有航线规划方法难以顾及运动约束,并实时为舰船机动规划航线的问题,提出了一种顾及舰船运动约束的机动航线实时规划方法.首先,通过航路二叉树方法预生成航路点,将二叉树中的子节点作为后续规划的转向点;然后,依据舰船的定常旋回半径及降速公式对预生成航路点进行空间重构和时间配置;最后,按舰船机动要求与舰船的运动学参数限制来构造约束条件与目标函数,通过二次规划求解得到航线.通过实验表明:论文方法能有效顾及舰船的运动学约束,实时高效地规划机动航线.
关键词：航线规划运动约束舰船
分类号：P229(海洋测量学)U697.1(水路运输技术管理)
资助基金：国家自然科学基金(41871369)国家自然科学基金(41901320)
论文发表日期：2022-09-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 49-53 )
英文信息