多传感器行人航位推算算法研究
陈新东
蔡鹏
高大远
王超
朱海荣
海军潜艇学院 青岛 266000
摘要：针对利用足绑式微机电系统(MEMS)行人导航时,其定位航向会发散,同时在室内环境下,极易受到外部的干扰而导致磁极偏离地磁场,为了避免磁力计引入外部干扰,提出了一种基于MEMS的三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴磁力计的行人航向修正算法.设定了3种阈值条件进行步伐状态的检测;在零速度更新(ZUPT)基础上增加了磁角速率更新(MARU)算法,在行走过程中,行人处于零速度区间时,磁场恒定,而当传感器旋转时,磁力计三轴矢量会相应改变,通过磁场信息的变化作为零速度时刻陀螺仪输出的角速率观测值,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)对角速度误差进行补偿,从而抑制航向角误差.实验测试结果表明:该方法使得航向发散得到有效控制,定位精度有效提升,其终点定位误差占总路程的0.56％以内.
关键词：行人导航航向修正ZUPTMARUEKF
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2022-10-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 40-43 )
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