一种自主水下航行器编队航路规划算法
余耀宇
蔡超
华中科技大学人工智能与自动化学院多谱信息处理技术国家级重点实验室 武汉 430074
摘要：为实现自主水下航行器(AUV)编队航行,提出一种基于粒子群(PSO)的编队航路规划算法.编队航路规划可拆分为具有队形约束的多航路规划和无队形约束的协同航路规划的两个步骤.在步骤一中,将编队中所有航路当作一个粒子,并采用通视分析和混沌映射对粒子进行初始化,改善初始化粒子的质量,将导航点初始化为队形约束形成点、队形约束结束点和多个转弯点.设计最小编队转弯半径实现编队避障,并将编队转弯代价加入粒子适应度,保证编队转弯前后的队形和状态一致性.然后,通过对航路的聚类处理得到一组时、空协同航路.不同任务下的编队航路规划实验,验证了该算法的可行性和有效性.
关键词：粒子群自主水下航行器队形约束航路规划
分类号：TP18(自动化基础理论)
论文发表日期：2022-10-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 48-55 )
英文信息