考虑位姿约束的舰载机舰面路径规划方法
黄葵1
韩啸华1
朱兴动2
赵火箭3
1.海军航空大学青岛校区 青岛 2660002.海军航空大学 烟台 2640013.91197部队 青岛 266000
摘要：针对舰载机在舰面环境下需要精准转运问题,提出了一种大范围考虑位姿约束的舰载机舰面路径规划方法.采用单机调运模式,并建立了舰载机轮廓模型、避碰模型、运动模型.其次,考虑到舰载机转运时的运动学约束,设计预先计算的运动基元,建立了舰载机运动状态的节点搜索方式.为了解决舰载机到达目标点时航向与目标航向的问题,忽略环境中障碍物信息,设计了无障碍的非完整性约束启发函数.对四组案例进行仿真比较,仿真结果表明,论文提出的方法在搜索方式和规划路径合理性上有较大改进.
关键词：舰载机舰面位姿约束路径规划
分类号：TP249(自动化技术及设备)
论文发表日期：2022-11-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 44-48 )
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