基于改进NURBS曲线的水下机械臂轨迹规划
孙颙琰
郭文勇
孙云岭
王晶航
海军工程大学动力工程学院 武汉 430033
摘要：为了实现对水下机械臂末端执行机构快速、准确的控制,使其可以按照最佳路线平稳地运动到工作位置,提出一种基于五次多项式速度控制的NURBS(QV-NURBS)曲线插值轨迹规划算法.通过利用五次多项式对曲线的曲率突变阶段进行速度控制,以规划速度平滑得进行插补.通过对六自由度水下机械臂进行仿真分析,结果表面该轨迹规划算法可以有效地平滑曲线,使得机械臂更加平稳地进行运动.
关键词：六自由度水下机械臂NURBS曲线插值速度控制轨迹规划
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：军队科研项目(417214422)
论文发表日期：2023-01-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 47-52 )
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