基于改进反步法的AUV直线路径跟随
李旻1
周铸2
吕志彪3
夏宇轩4
宦爱奇5
1.海军装备部驻武汉地区第二军事代表室 武汉 4300002.海军工程大学 武汉 430000;中国人民解放军92768部队 汕头 5150003.中国人民解放军92768部队 汕头 5150004.海军工程大学 武汉 4300005.中国人民解放军91206部队 青岛 266000
摘要：论文主要研究海流干扰下强非线性、强耦合AUV路径跟随控制问题.为此,采用反步法设计多输入多输出控制器并对其进行了改进,对于反步法控制器设计中可能出现的"微分爆炸"问题,通过设计二阶滤波器代替直接解析微分对其进行了解决,并对控制器进行了抗积分饱和处理,对于外界海流干扰,设计海流观测器对海流进行估计并将估计值反馈给反步控制器,最后采用变前视距离LOS法设计了AUV的直线路径跟随算法.仿真结果表明,在外界海流干扰下,控制器能较好地实现AUV的控制,AUV能跟踪上期望轨迹.所设计的路径跟随算法能较好地实现AUV的直线路径跟随.
关键词：AUV海流观测器反步法抗积分饱和路径跟随
分类号：U674.941(水路运输)TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(42174051)国家自然科学基金(42074010)
论文发表日期：2023-02-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 47-53 )
英文信息