捷联惯导与计程仪组合导航方法研究
张晨阳
蔡鹏
高大远
海军潜艇学院 青岛 266000
摘要：针对水下捷联惯导系统(SINS)与多普勒计程仪(DVL)的组合导航问题,为了提高组合导航系统的精度,提出了一种基于交互式多模型和平方根无迹卡尔曼滤波(IMM-SRUKF)的滤波算法.首先,建立了SINS/DVL组合导航模型,针对非线性系统提出利用SRUKF算法,避免了无迹卡尔曼滤波算法(UKF)可能出现协方差矩阵负定的问题;采用交互式多模型算法(IMM)可以抑制组合导航系统中由时变噪声引起的估计参数误差,提高SRUKF滤波算法的鲁棒性.最后,通过仿真实验验证提出算法的有效性,可以抑制噪声变化导致的干扰,得到较为准确的导航参数.
关键词：组合导航交互式多模型平方根无迹卡尔曼滤波
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2023-04-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 55-59 )
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