基于自适应改进终端滑模的船舶航向控制
向军
陈永冰
李文魁
海军工程大学电气工程学院 武汉 430033
摘要：针对船舶在航行过程中受到风、浪、流等外部环境和本身参数不确定性的影响,难以准确地跟踪期望航向的问题,设计了一种自适应改进非奇异终端滑模控制器(AINTMSC),该控制器引入自适应控制理论,对滑模控制中的趋近律增益进行自适应校正,同时对非奇异终端滑模面进行改进,提高系统收敛速度,最后利用Lyapunov稳定性理论证明了该控制算法的稳定性.以大连海事培训船"育龙"号为研究对象并利用Simulink进行仿真实验验证.实验结果表明,与常规的非奇异终端滑模控制器(NTMSC)相比,AINTMSC航向控制器具有响应速度快、控制精度高、能耗低等优势,其对风浪干扰和参数摄动都有较强的鲁棒性,控制效果良好.
关键词：航向控制自适应控制趋近律增益终端滑模面鲁棒性
分类号：U664.82(船舶工程)
资助基金：国家自然科学基金(42074010)
论文发表日期：2023-06-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 43-48 )
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