自由运动方向下改进蚁群算法的AUV路径规划
周鑫1
徐荣武2
程果2
高端阳3
1.海军工程大学振动与噪声研究所 武汉 4300332.海军工程大学振动与噪声研究所 武汉 430033;船舶振动噪声重点实验室 武汉 4300333.海军大连舰艇学院航海系 大连 116000
摘要：针对水下航行器(AUV)因在水下的运动姿态调整能力有限,而导致路径规划与实际运行状况存在差距的问题,提出了一种自由运动方向的蚁群算法来进行路径规划,同时为提高算法收敛速度,提出基于信息素初始布置的改进蚁群算法.该算法设置了AUV在水下合理的转向角,并在此限制下自由选择运动方向;同时,采用有利前进方向判断和可视图法对人工势场法进行改进,规划出初始路径为改进蚁群算法进行信息素初始布置.仿真结果表明:改进的蚁群算法能有效缩短路径长度,并且能够适应复杂的动态环境.
关键词：自由运动方向人工势场法蚁群算法信息素初始布置复杂动态环境
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2023-09-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 42-48,110 )
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