基于ROS-Web交互的无人船定点巡航系统设计
吴晖1
吴应为2
廖佳豪2
肖姿2
1.海军驻武汉地区第五代表室 武汉 4302052.中国船舶集团有限公司第七二二研究所 武汉 430205
摘要：论文以自主研发的无人船为研究对象,针对内陆水面环境定点巡航的研究,设计了基于ROS-Web交互的无人船定点巡航系统,该系统具有可自由更换各部分功能模块、交互模式易于后期拓展等优点,并且能够在定位控制算法下实现精准的定点巡航.利用误差状态卡尔曼滤波算法(Error-state Kalman Filter,ESKF)将惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)和卫星定位的数据融合实现无人船的绝对定位,以ROS的可视化工具以及Web页面作为显示与控制界面,提出利用卫星地图匹配方法建立无人船的导航地图,然后利用惯性漂移作用下的定位控制算法路径规划,在无需建立栅格地图的条件下发挥了ROS建图导航算法的优势,从而实现无人船在实时交互下的定点巡航.
关键词：无人船机器人操作系统定点巡航
分类号：U666.1(船舶工程)
论文发表日期：2023-11-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 64-69 )
英文信息