基于漂角估计的无人船智能避碰方法
张荣翔1
戴永寿1
李立刚1
金久才2
1.中国石油大学(华东) 青岛 2665802.自然资源部第一海洋研究所 青岛 266061
摘要：为提高无人船局部动态避碰的经济性、安全性和规范性.提出基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰决策方法.首先,根据无人船避碰需求建立船舶避碰问题模型.然后,提出基于种群更新成功率的改进海洋捕食者算法,求取最优避碰决策.最后,考虑海洋扰动,提出利用横向位置误差与姿态数据估计漂角,并在无人船的航向上进行补偿.仿真实验结果验证了所提方法的有效性.
关键词：船舶避碰避碰规划海洋捕食者算法
分类号：U675.96(水路运输)
资助基金：国家重点研发计划(2017YFC1405203)中央高校基本科研业务费专项(19CX05003A-1)
论文发表日期：2023-12-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 65-70,90 )
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