基于机载多相机的无人机移动目标实时跟踪
王昱1
蔡华悦1
戴文君2
骆志刚1
1.国防科技大学计算机学院 长沙 4100732.中国人民解放军32526部队 无锡 214000
摘要：在无人机平台上部署实时且高效的目标跟踪算法是计算机视觉领域的研究热点之一.论文对孪生跟踪算法中的SiamRPN模型进行了改进,设计了能够在机载处理器上实时运行且与SiamRPN性能接近的单目标跟踪模型Siam-RPN-V3,在NVIDIA Jetson TX2处理器上,SiamRPN-V3将SiamRPN的推理速度由14 FPS(Frames per second)提高到了25 FPS.在伺服控制部分,论文提出了两阶段单目测距算法,使无人机对地面目标跟踪摆脱了高度限制;同时使用四台相机实现了全局视野平台和多相机切换策略,提高了对地面快速移动目标的跟踪能力.
关键词：无人机单目标跟踪SiamRPN视觉伺服NVIDIA Jetson TX2
分类号：V279.2(各类型航空器)
论文发表日期：2024-04-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 41-45,56 )
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