一种(2SPU-1U)&1R少自由度帆船运动模拟平台的研究
陈龙1
梁辉2
盛尉航1
杨琳3
邓芳1
汪传生2
1.青岛科技大学机电工程学院 青岛 2660612.青岛科技大学机电工程学院 青岛 266061;青岛科技大学轮胎先进装备与关键材料国家工程研究中心 青岛 2660613.青岛科技大学体育学院 青岛 266061
摘要：针对现存多数单一自由度的帆船模拟运动平台,提出一种新型3-DOF的(2SPU-1U)&1R少自由度混联帆船运动模拟平台,该运动平台由一个2SPU-1U的并联机构和一个旋转副R串联构成,能够实现帆船的横摇、纵摇、艏摇三个自由度的运动模拟,同时该平台还可以应用到驾驶、飞行等模拟器场合.采用Grübler-Kutzbach公式计算出机构的自由度数目,建立了2SPU-1U并联机构的约束方程,并通过数值法求解出并联机构的位姿逆解,利用粒子群优化(PSO)算法分析并联机构的位姿正解.最后运用Solidworks和Adams软件进行联合建模仿真分析,验证了机构运行平稳,能够实现帆船横摇、纵摇和艏摇的运动模拟.
关键词：2SPU-1U少自由度混联机构Adams仿真
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(52101401)
论文发表日期：2024-05-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 88-93 )
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