基于NLOS误差修正的无人车UWB/IMU组合定位研究
张鸽
山西农业大学软件学院 太原 030801
摘要：新兴的物联网(IoT)应用,例如智能制造和智慧农业设备,推动了对低成本、高精度室内定位导航解决方案的迫切需求;针对复杂室内环境中,UWB信号由于非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)误差因素导致定位精度低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器的UWB/IMU融合定位方法,根据UWB与IMU距离量测差值构建系统量测方程,引入新息向量和新息协方差,利用定位标签融合IMU对UWB定位过程中的NLOS误差进行修正,利用超宽带数据对IMU的位置、速度和姿态进行约束和更新;实验结果表明,该方案能够在室内环境下实现厘米级定位,满足无人车在室内环境下的定位精度需求,且表现出在解决信号缺失、抑制路径偏离等方面的优势.
关键词：UWBIMUNLOS误差融合定位无人车
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：山西重点研发计划项目(202202140601021)山西省基础研究计划青年基金项目(202203021212416)山西农业大学科技创新基金(2017002)
论文发表日期：2024-12-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 55-60 )
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