基于反步法的无人艇编队控制技术研究
刘善玉
王龙金
青岛科技大学机电工程学院 青岛 266061
摘要：针对水面无人艇编队集群控制问题,提出了一种基于领航-跟随的固定时间水面无人艇编队轨迹跟踪控制方法.利用反步法及固定时间策略,定义领航者及编队系统跟踪误差,基于固定时间反步控制理论,设计无人艇位置和速度控制器,使领航者、跟随者在固定时间内完成轨迹跟踪,使轨迹跟踪误差在固定时间内收敛到期望值;针对无人艇经常面临的低频干扰问题,在跟随者控制系统中设计了固定时间扰动观测器,通过引入辅助变量,在线估计低频干扰,并对无人艇运动控制进行动态补偿,提高了编队在低频扰动下的控制精度.利用Lyapunov稳定性理论证明了所设计编队控制系统的稳定性.基于Matlab/Simulink仿真平台构建了仿真环境,验证了论文提出的编队控制方法的有效性.
关键词：USV领航-跟随法编队控制固定时间
分类号：U661.33(船舶工程)
论文发表日期：2025-05-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 32-36,132 )
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