基于鱼群算法和Bezier曲线优化的无人艇路径规划
王泽凡1
王全政2
孙晓旭1
朱凯鹏1
廉士浩1
王晓原2
1.青岛科技大学机电工程学院 青岛 2660612.青岛科技大学机电工程学院 青岛 266061;智能航运技术创新与综合实验基地 青岛 266000
摘要：设计一条安全、连续、无碰撞的航行路线是无人驾驶船舶的关键.论文针对小型无人艇的路径规划和航线平滑问题,提出了一种人工鱼群算法与连续分段贝塞尔曲线相结合的算法.针对传统路径规划算法的精度低、路径点多、规划路径较长等问题,引入人工鱼群算法来为无人艇规划航线,人工鱼群算法具有鲁棒性好、全局搜索能力强、参数设置容忍度高等优点还引入了自适应步长.并且,为了保证规划路径在方向和曲率上都是连续的,引入贝塞尔曲线理论对规划路径进行平滑处理.仿真结果表明,人工鱼群算法在多路径点的环境下寻找出的平均路径最短也实现了更高的规划精度.另外,平滑路径在方向和曲率上都是连续的,进行船模实验进一步验证该方法,满足了无人艇在水面航行特性.
关键词：小型无人艇贝塞尔曲线人工鱼群算法路径规划
分类号：U675.6(水路运输)
资助基金：国家重点研发计划(2018YFB1601500)
论文发表日期：2025-05-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 37-42 )
英文信息