基于测试点约束的移动机器人全局路径规划技术
祝大程1
李文海2
孙伟超2
李根2
1.海军航空大学 烟台 264001;92229部队 琼海 5714002.海军航空大学 烟台 264001
摘要：针对智能测试时移动机器人需自主规划路径并依次导航到各测试点位且因测试环境障碍物多导致传统A*算法规划的路径拐点较多的问题,论文提出了一种基于测试点约束的全局路径规划算法,先对A*算法进行改进,优化其评价函数,并对其得到的路径采用冗余点剔除策略,使路径更平滑.再基于改进A*算法计算出各关键点位之间的最短路径,通过遗传算法对待选路径进行迭代优化,最终得到经过各测试点的最优路径.仿真实验表明,该方法在求解质量和求解速度上均有很好表现,且规划路径冗余点更少,路径更短.
关键词：全局路径测试点约束A*算法遗传算法
分类号：TP242.3(自动化技术及设备)
论文发表日期：2025-05-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 43-47,141 )
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