基于小型无人船的多目标路径点跟踪控制系统
孙晓旭1
王晓原2
王全政2
王泽凡1
杨文政1
于庆州1
1.青岛科技大学机电工程学院 青岛 2660612.智能航运技术创新与综合实验基地 青岛 266000
摘要：随着无人船自动化要求的不断提高,研究欠驱动无人船的多目标点间航行具有重要的理论意义和实践价值.针对欠驱动无人船的特点,采用了 LOS制导算法来确定无人船的期望路径,并基于PID算法来控制无人船航速和航向,使无人船保持在预定的路径上航行.通过在青岛科技大学人工湖完成了航行测试实验,验证了该方法的有效性和稳定性,提高了船舶航行的安全性,为无人船控制的进一步发展奠定了理论和实验基础.
关键词：小型无人船路径跟踪LOS制导PID控制
分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家重点研发计划(2018YFB1601500)
论文发表日期：2025-08-20
在线出版日期：2025-12-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 64-68 )
英文信息