基于单参数学习的船舶航向跟踪控制
李洋
慕鹏
中国人民解放军92941部队 葫芦岛 125000
摘要：针对水面船舶在未知参数、未知时变扰动和输入饱和条件下的航向跟踪控制问题,提出了一种基于单参数学习的控制方案.首先,输入饱和使用高斯误差函数进行近似,同时将未知参数和扰动引起的复合不确定项被转化为具有单一参数(称为虚拟参数)的线性参数形式.然后,利用反步法设计了一种新的鲁棒自适应船舶航向跟踪控制律,其中自适应律在线提供了虚拟参数的估计.该控制方案易于计算,也易于在工程应用中实现.理论分析表明,所设计的控制律可以使得水面船舶跟踪所需航向,也能使得在全局中其航控系统中全部信号的最终一致有界.最后,通过仿真,验证了提出的自适应航向跟踪控制方案的有效性.
关键词：输入饱和水面船舶航向跟踪控制不确定性虚拟参数
分类号：TM743(输配电工程、电力网及电力系统)
论文发表日期：2025-09-20
在线出版日期：2025-12-23（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 74-78 )
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