NLOS环境下基于EKF-LSTM的UWB定位方法研究
夏俊辉1
李杰2
常宏磊3
赵乐宁4
彭晓飞5
1.中北大学电子测试技术国防科技重点实验室 太原 030051;航空工业北京航空精密机械研究所 北京 1000762.中北大学电子测试技术国防科技重点实验室 太原 0300513.中北大学电子测试技术国防科技重点实验室 太原 030051;中航光电科技股份有限公司 洛阳 4710034.北京航天时代广电科技有限公司 北京 1000945.西安航天动力测控技术研究所 西安 710038
摘要：针对UWB/INS组合导航中,因NLOS环境影响导致UWB信号拒止的问题,论文提出一种基于EKF-LSTM辅助UWB/INS的组合导航算法.使用扩展卡尔曼滤波对UWB和INS定位信息融合,在UWB信号拒止的情况下,组合定位系统进入纯惯导模式,在该模式下定位精度随时间的累积而逐渐降低.针对该问题使用LSTM长短时记忆神经网络辅助定位,并在UWB信号未中断时,以INS结算的位置、速度以及加速度信息作为LSTM神经网络的输入,以融合定位的位置信息作为输出进行训练.在UWB信号拒止时,利用训练好的神经网络对INS的误差进行修正.实验结果表明,在LSTM神经网络辅助的情况下,定位精度得到大幅度提升且输出稳定.
关键词：UWBINSLSTM长短时记忆神经网络扩展卡尔曼滤波
分类号：TN96(无线电导航)
论文发表日期：2025-10-20
在线出版日期：2026-01-16（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 55-59 )
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