基于模糊PID的四旋翼无人机飞行姿态控制
姜文韬
李海英
刘绍谦
薛海瑞
华北理工大学冶金与能源学院,河北唐山063210
摘要：为了提高四旋翼无人机飞行姿态遇到扰动时的调整速度,将模糊控制理论引入传统PID控制器,通过模糊法则调节PID参数,设计模糊PID控制器.基于小型四旋翼无人机的非线性动力模型,选择模糊规则,对控制方程中相应的变量进行模糊化;在Simulink环境下,以阶跃信号作为输入,考察模糊PID控制器的动态性能,结果显示:与传统PID控制器相比,模糊PID控制器可以将偏航角调整时间缩短至67.1％,超调量缩小至65％,有效提高四旋翼无人机的飞行姿态调整质量.
关键词：四旋翼无人机模糊控制飞行姿态模拟仿真
分类号：V247(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
论文发表日期：2023-04-15
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 22-25 )
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