一种低计算量移动机器人自定位方法
张柱华
方华京
1.华中科技大学控制系,武汉,4300742.华中科技大学控制系,武汉,430074
摘要：移动机器人定位问题就是通过传感器数据来确定自己的位姿.本文介绍了几种基于概率的自定位算法.针对蒙特卡罗定位算法需要精确概率模型以及计算量大的问题,本文提出了一种均匀蒙特卡罗算法.该算法假设运动模型和感知模型都是均匀分布的,采样点在运动过程中不变,而且不需要精确的概率模型,计算量小,稳定性高.试验表明,该算法能在室内环境下很好的对机器人定位.
关键词：移动机器人马尔可夫定位蒙特卡罗定位均匀蒙特卡罗
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 53-55,59 )
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