基于MDH模型对机器人标定算法的研究
周刚
张铁
1.华南理工大学机械与汽车工程学院,广州,5106402.华南理工大学机械与汽车工程学院,广州,510640
摘要：以初始参数为基础,建立了更为精准的运动学模型,改进位姿匹配原理,于任何一个测量点处,在测量仪器下改变末端到达计算末端位姿,记录此时各关节转角,以及改变前后关节转角差,依此对初始参数进行一系列修正,使之向实际参数收敛.仿真证明,经由该法对机器人参数进行修正后,其精度得到一定程度的提高.
关键词：MDH参数位姿匹配参数标定
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 17-19,73 )
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