微装配机器人的控制软件设计
黄翔
黄心汉
王敏
1.华中科技大学控制科学与工程系,武汉,4300742.华中科技大学控制科学与工程系,武汉,4300743.华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074
摘要：针对亚毫米级微型零件的装配精度和效率偏低的问题,构建了21自由度微装配机器人控制系统.首先简要介绍了其控制系统的硬件组成.接着将系统控制软件分解成相应的功能模块,并由这些软件模块组成二个控制阶段,以完成整个微装配过程.提出了一种通用的基于.NET框架的"四层架构"设计模式,简化了各软件模块的编写工作,重点讨论了各层的功能及实现细节.最后,成功地应用了所提出的设计方案构建了微装配系统,结果表明该控制系统极大的改善了装配精度和装配效率,能够满足微装配作业的要求.
关键词：微装配机器人控制软件四层架构.NET框架
分类号：TP311(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(60873032)国家高技术研究发展计划（863计划）(2008AA8041302)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 64-67,85 )
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