基于UM6惯导模块的四旋翼飞行器姿态控制
白洪瑞
吕强
刘峰
王冬来
1.装甲兵工程学院控制工程系 北京 1000722.装甲兵工程学院控制工程系 北京 1000723.装甲兵工程学院控制工程系 北京 1000724.装甲兵工程学院控制工程系 北京 100072
摘要：针对目前四旋翼飞行器姿态控制过程中姿态解算精度不高的问题,选用成本低、精度相对较高的UM6-LT惯导模块,该模块内置嵌入式ARM处理器,直接通过数字接口输出姿态角.首先分别在电机静止和转动状态下测试了该模块的稳定精度,其次通过协方差调节其内置的扩展卡尔曼滤波器参数.最后结合XBee无线传输模块,使用PID算法,在X650 value实验平台下进行飞行试验.结果表明,UM6-LT惯导模块的姿态解算精度可以满足四旋翼飞行器姿态控制要求.
关键词：四旋翼飞行器UM6-LT姿态控制XBee
分类号：TP271.5(自动化技术及设备)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 18-21 )
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