基于粗糙集和蚁群算法的机器人路径规划研究
卢宇凡
张莉
1.西安工程大学电子信息学院 西安7100482.西安工程大学电子信息学院 西安710048
摘要：针对移动机器人路径规划的难题,提出了一种基于粗糙集理论和蚁群算法混合的机器人路径规划方法,用来提高机器人路径规划的速度和精确度.首先利用粗糙集理论获得机器人路径的决策规则,建立初始决策表,并在其基础上利用粗糙集理论进行化简,获得最小决策表,从中提出最小决策规则,然后利用所得的最小决策规则得出可行路径的集合.最后利用蚁群算法对这个种群进行优化,获得最优行走路径在所建立的栅格环境中进行仿真实验,并与基础蚁群算法进行比较,仿真结果表明,改进后的算法简单、有效,收敛速度快,具有良好的搜索功能,验证了改进算法在机器人路径规划问题中快速有效性.
关键词：蚁群算法粗糙集理论路径规划机器人决策规则
分类号：TP18(自动化基础理论)
资助基金：陕西省教育项目基金(2010JK570)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 7-9,31 )
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