三平移并联机器人控制算法
蒙运红1
金逸2
黄进1
1.华中科技大学机械学院 武汉 4300742.长江科学院仪器所 武汉 430010
摘要：论文对一种三平移并联机器人进行了运动学建模，运用矩阵计算方法得到其机构运动学反解，即根据终端执行器的运动规律，求出原动件在单位时间内的位移，进而求得步进电机在单位时间内所发的脉冲数。实验验证该步进电机控制算法的正确性，为并联机器人的运动控制提供了理论方法。
关键词：三平移并联机构机器人运动学反解步进电机控制算法
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1178-1181 )
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