飞行失衡条件下的无人机惯导鲁棒性控制研究
刘炜1
陆兴华2
1.广州番禺职业技术学院 广州 5114832.广东工业大学华立学院 广州 511325
摘要：无人机的小扰动特性容易导致飞行失衡,对飞行失衡条件下稳定性和鲁棒性控制,提高无人机惯导的工作可靠性.传统的无人机飞行失衡校正和鲁棒性控制采用PID控制方法,无法使被控对象得到有效的干扰抑制和颤抖补偿.提出一种基于Lyapunov稳定性渐进补偿的飞行失衡条件下的无人机惯导鲁棒性控制算法.构建了飞行失衡条件下的无人机惯导控制模型,进行控制约束参量分析.考虑无人机惯导系统存在的不确定时延、未知扰动误差、横舵纵倾振荡等干扰问题,选取Lyapunov函数作为飞行控制的稳定性判决,进行Lyapunov稳定性渐进补偿,提高飞行控制的鲁棒性.仿真结果表明,该控制算法进行飞行惯导控制,能使航向姿态角收敛到误差最小的范围,控制输出的稳定性和鲁棒性较高.
关键词：无人机控制鲁棒性惯导
分类号：TP276(自动化技术及设备)
资助基金：广东省教育厅重点平台及科研项目(2015KQNCX218)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 2380-2385 )
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