基于概率迭代最近点的点云配准算法
赵夫群1
周明全1
王静2
1.咸阳师范学院教育科学学院 咸阳 712000;西北大学信息科学与技术学院 西安 7101272.咸阳师范学院教育科学学院 咸阳 712000
摘要：针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法中由噪声带来的配准效果不佳或失败的问题,论文提出了一种有效的含噪声点云的配准算法,即概率迭代最近点算法(Probability Iterative Closest Point,PICP).首先,建立两个点云之间的一一对应关系,以提高算法的配准精度;然后,采用高斯概率模型解决刚体变换的问题,由此实现两个含噪声点云的精确配准.实验结果表明,该算法不仅能够快速准确地实现同一物体不同角度的带有噪声点云的配准,还能准确有效地实现刚体碎块间的断裂面的完全匹配和部分匹配问题,是一种准确、快速的配准,并能有效避免噪声和外点的干扰,适用范围更加广泛.
关键词：点云配准迭代最近点高斯模型概率噪声
分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61373117)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 419-422,522 )
英文信息