基于RBF-ARX模型四旋翼飞行器的LQR控制方法
刘丽丽1
左继红1
吴军2
1.中南大学信息科学与工程学院 长沙 410083;湖南铁道职业技术学院 株洲 4120012.中南大学信息科学与工程学院 长沙 410083;长沙理工大学电气与信息工程学院 长沙 410083
摘要：针对四旋翼欠驱动系统飞行过程中具有的非线性和强耦合性,提出了基于RBF-ARX模型四旋翼飞行器的LQR控制器设计方法.该法首先根据四旋翼飞行器的动力学特性构建四旋翼飞行器RBF-ARX的模型结构,并采用离线非线性参数优化方法辨识模型参数,获取满足工程精度需要的四旋翼非线性动态模型.然后,基于该模型设计了具有状态反馈的四旋翼飞行器的LQR控制器,并通过求解工作点的Riccati方程,获得状态反馈矩阵.最后通过仿真和实时控制结果验证了该方法的有效性和可行性.
关键词：四旋翼飞行器非线性姿态控制状态反馈实时控制
分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61403045)湖南省教育厅科学研究项目(15C0903)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 659-664,674 )
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