一种三维空间UAV自主避障算法研究
杨秀霞1
周硙硙2
张毅1
华伟2
孟启源2
1.海军航空工程学院控制工程系 烟台2640012.海军航空工程学院研究生管理大队 烟台264001
摘要：在复杂环境下,为提升UAV空间执行任务的安全性和可靠性,提出一种三维空间UAV自主避障方法,建立三维空间碰撞锥和速度障碍锥模型,确定UAV空间自主避障的最小速度矢量偏转角,并求解了UAV的避障点.同时,将确定的避障点和避障方向作为UAV三维五次Pythagorean Hodograph (PH)避障重规划路径的初始化条件进行仿真验证,仿真结果验证了自主避障方法的有效性和可行性.
关键词：UAV自主避障空间速度障碍路径重规划
分类号：TP301(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1309-1312 )
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