基于RBF-ARX模型的倒立摆系统的预测控制
刘丽丽1
左继红1
吴军2
廖娟娟2
1.中南大学信息科学与工程学院 长沙410083;湖南铁道职业技术学院 株洲4120012.中南大学信息科学与工程学院 长沙410083
摘要：针对倒立摆系统的高阶次、非线性和强耦合特性,导致难以建立准确的数学模型,针对这个难题,提出了基于RBF-ARX模型的预测控制算法.该建模方法结合了线性自回归模型和高斯径向基函数的理论,通常用于构建非线性系统的模型.预测控制算法采取RBF-ARX模型多步向前预测输出,并反馈到输入端,根据参考轨迹进行校正,使误差最小.该法首先构建倒立摆系统的RBF-ARX模型结构,然后辨识并优化模型参数.基于此模型采取预测控制算法控制倒立摆系统,最后通过仿真控制效果验证了该方法的可行性和有效性.
关键词：倒立摆系统RBF-ARX模型预测控制
分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)
资助基金：湖南省教育厅科学研究项目(15C0903)国家自然科学基金(61403045)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1332-1336,1372 )
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