基于EKF和UKF的移动机器人定位算法优化与仿真
靳果
袁铸
1.河南工业职业技术学院 南阳 4730002.河南工业职业技术学院 南阳 473000
摘要：为了研究卡尔曼滤波算法在非线性系统中的定位预测效果,对扩展卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法的应用结果做了分析对比,并且根据机器人的受力情况,在滤波算法中引入修正因子,对状态估计方程进行改进.仿真实验表明:无迹卡尔曼滤波算法在非线性系统中的定位效果优于扩展卡尔曼滤波算法;修正因子对两种算法都具有改进效果,提高了定位精度.
关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波定位算法改进位置预测仿真
分类号：TN609(电子元件、组件)
资助基金：国家自然科学基金(71501153)河南省基础与前沿技术研究计划(122300410416)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1482-1484,1527 )
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